#include "encoder_GMR.h"


/**
 * @brief Timer4 to encoder interface mode
 * @param NULL
 * @retval NULL
*/
void Encoder_Init_Tim4(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);        // 使能定时器4的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);       // 使能 GPIOB 端口时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;      // 端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;       // 浮空输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           // 端口速率
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                      // 根据指定的参数初始化 GPIOB

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);             // 初始化 时基单元结构体
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;                  // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;                   // 设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     // 选择时钟分频: 不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,      // 使用编码器模式3
                                TIM_ICPolarity_Rising, 
                                TIM_ICPolarity_Rising);
    
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                      // 滤波10
    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); 

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);                       // 清除TIM的更新标志位
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

    // Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM4, 0);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

/**
 * @brief Timer2 to encoder interface mode
 * @param NULL
 * @retval NULL
*/
void Encoder_Init_Tim2(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);        // 使能定时器4的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       // 使能 GPIO A 端口时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;      // 端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;       // 浮空输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           // 端口速率
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                      // 根据指定的参数初始化 GPIOA

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);             // 初始化 时基单元结构体
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;                  // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;                   // 设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     // 选择时钟分频: 不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12,      // 使用编码器模式3
                                TIM_ICPolarity_Rising, 
                                TIM_ICPolarity_Rising);
    
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;                      // 滤波10
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); 

    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);                       // 清除TIM的更新标志位
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    // Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/**
 * @brief Read encoder count per unit time
 * @param Timx: Timer
 * @retval Encoder: Speed
*/
int32_t Read_Encoder(uint8_t TIMx)
{
    int16_t Encoder_TIM;
    switch (TIMx)
    {
    case 2: Encoder_TIM = (long)TIM2->CNT; TIM2->CNT = 0; break;
    case 4: Encoder_TIM = (long)TIM4->CNT; TIM4->CNT = 0; break;
    default: Encoder_TIM = 0; break;
    }

    return Encoder_TIM;
}

/**
 * @brief TIM4 interrupt service function
 * @param NULL
 * @retval NULL
*/
/*
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    if (TIM4->SR & 0x0001)      // 溢出中断
    {}
    TIM4->SR &= ~(1 << 0);      // 清除中断标志位
} */

/**
 * @brief TIM2 interrupt service function
 * @param NULL
 * @retval NULL
*/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM2->SR & 0x0001)      // 溢出中断
    {}
    TIM2->SR &= ~(1 << 0);      // 清除中断标志位
}
